PASO FINAL

Ya tenemos el código terminado...nos ha costado mucho trabajo, aunque nuestro profesor nos ha echado una buena ayuda...Gracias profe...con lo que ahora procedemos a hacer una prueba de todo...estamos nerviosos ante este reto que parece estar finalizado...

Este sería el resultado final de la mano y antebrazo. Los servomotores se han implantado en agujeros realizados en el antebrazo. 

Cada trozo de dedo lleva adherido un pequeño tuvo de latón de 3 mm de diámetro y longitud 5 mm. Esta pieza servirá para que a través de cada uno circulará la cuerda de nylón fina que se unirá a cada sevomotor. Hemos tenido que alargar cada brazo del servomotor, ya que en los giros no  proporcionada la flexión necesario para que el dedo se flexionara al máximo.

Para la palma de la mano hemos empleado una masilla que endurece al contacto con el aire y se consigue un efecto similar a a goma eva...un bonito descubrimiento. Bajo esa palma de la mano, hemos pegado unas cañitas de refrescos por donde circulará el hilo de nylón hasta el servomotor. Conseguimos así que no se vean y quede más estético el montaje,

En todo este proceso hemos invertido mas de dos jornadas, ya que el poder sincronizar los movimientos era bastante complejo...

Este sería el resultado final, bastante bueno...